中国四千年の歴史のなかで、「武術」、「医術」、「養生法」などの歴史は紀元前に遡ります。「太極拳」も武術の流派のひとつですが、太極拳そのものの起源は明代末、清代初(1640年代)と言われ、三百数十年前にできたものです。
しかし、太極拳の運動の哲理は、「老子」、「荘子」、「孔子」、「孫子」など(紀元前400~600年頃)の思想の影響を受けているものです(陰陽思想など)。中国の古代から連綿と伝わる智慧と文化に基づいて、幾多のすぐれた武術家によって作りだされたものが太極拳です。これらのことから太極拳は「哲学拳」とも言われます。